劉永（？－27年），中国新朝、东汉初期的武将政治人物，漢宗室，豫州梁郡睢陽县人。父劉立，弟劉防、劉少公。子劉紆。前漢梁孝王劉武的8世孫，新朝末期割据称梁国。
生平
早年
父劉立，与漢平帝的外戚衛氏有交往，元始年間被王莽誅殺。更始元年（23年）劉玄即位为更始帝，入洛陽，劉永被封为梁王，以睢陽（梁郡）为都。之後，听说更始帝統治混乱，劉永开始独立行動。劉永任命弟劉防为輔国大将軍、幼弟劉少公为御史大夫，封少公魯王。任命周建招聘豪傑为将帥，进攻济阴、山陽、沛、楚、淮陽、汝南各郡，獲得28城。劉永笼络近隣群雄，任命西防（山陽郡）佼彊为横行将軍、東海郡董憲为翼漢大将軍、齐張步为輔漢大将軍，将豫州、兖州、青州、徐州的部分郡地域纳入统治下。
自称天子
更始三年（25年），更始帝敗于赤眉軍，劉永自称天子。建武二年（26年）夏，光武帝劉秀派虎牙大将軍蓋延和更始降将蘇茂討伐劉永。但是二将反目，蘇茂投靠劉永。劉永任命蘇茂为大司馬，封淮陽王。蓋延攻克睢陽，劉永逃到虞（梁郡）。虞民反劉永，杀其母及妻子，劉永再逃到譙（沛郡）。蘇茂、佼彊、周建前来救援劉永，被蓋延击败，佼彊、周建跟着劉永退守湖陵（山陽郡）。
建武三年（27年）春，劉永封張步为齐王、董憲为海西王。漢軍大司馬吴漢攻蘇茂与廣乐城（梁郡虞县），蘇茂大敗，逃湖陵。劉永軍再次出现劣勢。睢陽人反汉军迎劉永，劉永還睢陽。吴漢、蓋延軍包围睢陽，劉永、蘇茂、周建以粮尽逃出城来，逃走时，劉永部将慶吾殺劉永，将劉永首級献给光武帝，光武帝封庆吾为列侯。
后续
劉永死後、蘇茂、周建拥立刘永遺孤劉紆繼任梁王，继续抗漢。建武五年（29年）8月，劉紆的郯城（東海郡）被攻克，自己被部下兵士高扈殺害，梁王政权被東漢终结。
参考文献
汉朝（附新朝、蜀汉）君主
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详见：汉朝君主列表、汉朝皇帝世系图、新朝皇帝世系图
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| 西汉 |
| 尊封 |
太上皇 ～ 悼皇 ～ 恭皇
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| 统治 |
太祖高皇帝 → 孝惠皇帝 → 前少帝（高皇后稱制） → 後少帝（高皇后稱制） → 太宗孝文皇帝 → 孝景皇帝 → 世宗孝武皇帝 → 孝昭皇帝 → 海昏侯 → 中宗孝宣皇帝 → 孝元皇帝 → 孝成皇帝 → 孝哀皇帝 → 孝平皇帝 → 孺子（皇太子）
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| 新朝 |
王莽 |
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| 宗室自立诸政权 |
更始帝 · 刘信 · 刘盆子 · 刘永 · 劉紆 · 劉望 · 劉嬰
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| 东汉 |
| 尊封 |
孝德皇 · 孝穆皇 ～ 孝崇皇 · 孝元皇 ～ 孝仁皇
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| 统治 |
世祖光武皇帝 → 顯宗孝明皇帝 → 肅宗孝章皇帝 → 孝和皇帝 → 孝殇皇帝 → 孝安皇帝 → 北鄉侯 → 孝顺皇帝 → 孝冲皇帝 → 孝质皇帝 → 孝桓皇帝 → 孝灵皇帝 → 弘農怀王 → 孝献皇帝（孝愍皇帝）
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| 季汉 |
昭烈皇帝 → 孝怀皇帝
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三皇五帝 → 夏 → 商 → 周 → 秦 → 汉 → 三国 → 晋 / 十六国 → 南朝 / 元魏 – 北齐 – 北周 → 隋 → 唐 → 五代 – 十國 → 宋 / 西夏 / 辽 / 金 → 元 → 明 → 清 → 民国 / 共和国
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中國民變起事領袖
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先秦与秦朝
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盗跖 · 陈胜 · 吴广 · 項梁 · 项羽 · 刘邦 · 周文 · 邓宗 · 周市 · 武臣 · 吕青 · 吕臣 · 召平 · 秦嘉 · 邓说 · 蔡赐
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| 汉朝 |
| 西汉 |
鄭躬 · 申屠聖
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| 新 |
王凤 · 王匡 · 樊崇 · 刘玄 · 刘縯 · 刘秀 · 遲昭平 · 刁子都 · 公孙述 · 吕母 · 盧芳 · 馬適求 · 孫登 · 王郎 · 爰曾 · 劉永 · 延岑 · 张步 · 田戎 · 秦丰 · 董宪 · 隗囂
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| 东汉 |
徵氏姊妹 · 张角 · 张宝 · 张梁 · 宋建 · 區星 · 闕宣 · 孫狼 · 赵妪
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| 晋朝 |
| 西晋 |
李特 · 张昌 · 郭马 · 丘沈
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